Unfortunately the 1540 muster mentions only this individual's last name - Velasco, a member of Vázquez de Coronado's company (as was Alonso de Velasco). Without a first name there is very little hope of finding the expeditionary in the documentary record.
1540-1550:
1540, Feb: Muster in Flint & Flint, Documents, Document 12 [1 horse, 1 set of harness, native arms, Vázquez de Coronado's company]
Rodrigo Velasco: ?AGI, Patronato, 21, N.2, R.4 [1538, witness for statements made by Vázquez de Coronado, Rodrigo Velasco, estante in Mexico City]
Baltasar de Velasco: ?AGI, Justicia, 276, N.1, “Visita a Juan Xuárez, alcalde mayor de la minas de Ayoteco” (Provincia de Chiautla, SSE of México), 1545 [witness at Ayoteco in May and June 1545 is a Baltasar de Velasco, tratante, natural de Tudela de Duero (Valladolid), between 25 and 30 years old, can sign his name (no signature on copy) [also at Ayoteco: Francisco López, Martín Fernández, Luis Ramírez de Vargas, Juan Xuárez, Pedro de Vargas, Alonso Hernández, Juan Fernández; witnesses in Ciudad de México about Ayoteco: Pedro Hernández];
?Catálogo, Resumen e Índices [1565, Marco Antonio, arriero, residente en México, otorga poder general a Baltasar de Velasco, vecino de las minas de Taxco, estante en México. No firmó. Testigos: Bartolomé de Guzmán, Cristóbal Méndez y Nicolás de Morales, vecinos];
?Catálogo, Resumen e Índices [1565, Pedro González, arriero, residente, otorga poder general a Gabriel Martínez Caláinas, residente. No firmó. Testigos: Baltasar de Velasco y Alonso Hernández, residentes, que juraron conocer al otorgante, y Bartolomé de Guzmán, vecinos];
?Catálogo, Resumen e Índices [México, 5 julio 1571, Hernán Pérez, el rubio, vecino, vende a Mateo Rodríguez, tonelero, vecino -como tutor y curador de los menores hijos de Juan de Velasco y de Beatriz de la Cruz, su mujer-, 25 pesos de oro común de censo [...] Hernán Pérez no firmó; Diego Díaz firmó. Testigos: Antonio de Origuela, Pedro de la Fuente y Baltasar de Velasco, vecinos y estantes]
Diego Velasco: ?AHMC, Caja A1, Exp. 10 [fol.1-23: Oct. 1, 1557; "Diego de Almodóvar, tutor de los menores hijos de Francisco Preciado, contra Francisco de Cepeda y Alonso Sánchez de Toledo, por dos huertas de cacao en términos de los pueblos de Epatlan y Alimancin", property on the outskirts of Epatlan and Alimancin; witness: Diego de Velasco, age 40 (signed); Juan Fernández, el mozo; witness: Cristóbal Gutiérrez, Pedro Sánchez];
?Epistolario de Nueva España, vol.9, #485 [p.43: Jan. 1560, a Diego Velasco, through his wife, who was the widow of Benito Gallego, Cholo, Canacamitlam, provincia of Colima, Mechuacan, assessed at 500 pesos in mantas, wheat and corn];
?AHMC, Caja A2, Exp. 10 [fol.1-9: Nov. 9, 1554; "Justicia Real contra Francisco López porque quiso matar al alcalde ordinario Francisco Preciado"; Francisco López, witness: Juan Fernández, el viejo, Diego de Velasco-, more than 30 (signed, fol. 2v, 3r); Bartolomé Garrido and Juan Fernández, el viejo, conquistador, vecino of Colima, arrived in support of the justicia; found guilty and sentenced to 6 year banishment of 6 leagues; if he disobeyed they would cut off his hand and if he did it again they would execute him; Nov. 12 witness: Gregorio Calderón]
Velasco de Béjar: ?AGI, Justicia, 270, Pieza 5 [1545 [proceso criminal de Alonso Pérez Tamayo] [1543 witness is a Velasco de Béjar]
Others: ?AGI, Pasajeros, L.1, E.3864 [Oct. 8, 1528, the people who accompanied García de Lerma, governor of Santa Marta, Venezuela: Juan Velasco, Miguel Velasco]